Așezarea este atestată în anul 1520, într-un hrisov din timpul domniei lui Neagoe Basarab, domnitor al Țării Românești și a lui Ioan Zapolia, voievod al Transilvaniei, care hotărau granița între Țara Românească și Transilvania. După anul 1774, mai mulți păstori din zona Sibiului se stabilesc la Voineasa, iar în anul 1908, așezarea este declarată comună.
O dată cu construirea Hidrocentralei Lotru – Ciunget din anul 1960, se construiesc stațiunile Voineasa și Vidra.










